Il Castello di Medusa o di Agugliastra o Ogliastro o di Ogugliastra sorge su di una collina, a 50 metri sul livello del mare, nei pressi di Lotzorai, con un sul territorio tra Baunei e Arbatax. Per la favorevole posizione geografica è stata base di insediamenti per l'avvistamento e la difesa del territorio da attacchi nemici, sia via terra che via mare. 

Molti studiosi sono concordi nell'affermare che in epoca nuragica e poi fenicia questa altura fosse un luogo di culto. Dal V° AL II° secolo è stata una fortezza punica. Divenne poi presidio militare romano a difesa del Sulpicius Portus. Continuò ad esserlo anche nel periodo bizantino e giudicale a difesa delle incursioni barbaresche dal mare. Il castello vero e proprio venne edificato sul colle sopra le fondamenta esistenti per mano dei Giudici di Cagliari è ipotizzata intorno all'anno 1000. Secondo G. F. Fara, invece, il castello sarebbe stato costruito o perlomeno posseduto dalla Principessa di Navarra "Et anno (...) filia regis Navarrae condidit templum sanctae Mariae Navarresa dictum, et cum suis incoluit oppidum ibi, cum castro Ogugliastri et aliis excisum" 
Venne distrutto dai saraceni e ricostruito prontamente nel 1052. Per un periodo imprecisato fu di proprietà della famiglia pisana dei Sismondi diventanti Giudici del Giudicato d'Agugliastra. Fu nuovamente distrutto in epoca imprecisata. Nel 1257 il Giudice Giovanni Visconti di Gallura s'impadronì del Giudicato d'Agugliastra e il castello fu ricostruito. Passò quindi nel 1258, ai visconti di Genova e nel 1308 nuovamente ai Pisani. Sempre il Fara ci riporta: Durante l'assedio d'Iglesias del 1323 l'infante Alfonso inviò sulla costa orientale dell'Isola l'ammiraglio Francesco Carroz con venti galere e un adeguato contingente di uomini; l'ammiraglio sbarcò nel porto di Ogugliastra e si impadronì di un castello con tale nome, che non può essere chequello noto ancora oggi col nome di "castello di Lotzorai". 
Tutta la Regione e il castello divennero giudicali agli inizi del 1366 e rimasero in mano alle truppe giudicali almeno fino al Giugno del 1409 quando furono riconquistate dal capitano generale Berengario Carròz di Quirra. Nella carta della Sardegna di Sigsmondo Arquer del 1558 è possibile osservare il prospetto del castello. Dalle dimensioni di questa rappresentazione possiamo immaginare la vastità della fortificazione in epoca medioevale , che presentava due torri angolari a pianta rettangolare ed un alto mastio conico centrale. Il Castello di Lotzorai doveva essere comunque ancora in buone condizioni nel 1557 quando Guglielmo Raimondo Carròz conte di Quirra, lo donò al figlio Ludovico, riservandosene però l'usufrutto.

Alcuni narrano che vi sia un passaggio sotterraneo che attraversi il paese di Lotzorai e raggiunga il fiume, per permettere la fuga immediata in caso di pericolo.

Attualmente i suoi ruderi di granito rosso, quasi coperti dalla vegetazione, sono visibili in territorio di Lotzorai sulla strada statale 125 al Km 144, a sinistra per chi viene da Tortolì.

Fonti:

Itinerario dell'Isola di Sardegna - Volume II° (1860) - Alberto La Marmora - p. 45
De Chorographia Sardiniae (1838) - Giovanni Francesco Fara - p. 88
http://lotzorai.altervista.org/castello_medusa.htm
http://it.wikipedia.org/wiki/Castello_di_Medusa